Het voorjaarswerk zit erop, tijd om terug te blikken op hoe de AgXeed AgBot T2 (vanuit het NPPL-R programma) het gedaan heeft bij Vermuë Akkerbouw BV in Werkendam. Samengevat: autonoom land klaarleggen gaat nagenoeg probleemloos. Al zijn er ook leermomenten. ‘Soms worden nu nog inzicht en ingrijpen van goede chauffeur gemist.’ En ook: van beregeningsdienst naar robotdienst.

Vrijdag 16 mei legt Marijn Vermuë nog een perceel bonenland klaar, dan kan de Agbot voor een aantal weken naar een andere teler. Het voorjaarswerk bij Vermuë Akkerbouw in Werkendam (N-.Br.) zit erop. Eind juni, vanaf dat de eerste wintergerst er af is, dient zich weer de periode van na-oogst-grondbewerkingen aan. Tijd om terug te blikken op het voorjaar. Hoe is de Agbot T2 autonome rupstractor Vermuë tot nu toe bevallen? In hoeverre vervangt de robot een standaardtrekker met chauffeur?

Land klaarleggen gaat het mooist

Het antwoord op de vraag naar de voorjaarservaringen luidt: het beste gaat land klaarleggen. Dat gaat net zo goed en net zo snel met trekker én chauffeur. Daarbij de opmerking dat hoe mooier het te bewerken land er bij ligt, des te vlekkelozer doet de AgBot zijn werk. Marijn Vermuë toont zich enthousiast over de eerste ervaringen met de AgBot, al liep nog niet alles vlekkeloos. ‘Het mooiste werk wordt geleverd op vlakke percelen zonder ploegvoor’, vertelt Vermuë tijdens een terugblik op de voorbij periode. Daarbij wil hij ook wel gezegd hebben dat opstartprobleempjes door fabrikant en leverancier voortvarend zijn opgepakt. Zolang zich niks bijzonders voordoet, geldt voor land klaarleggen door zowel Agbot als trekker én chauffeur:  plusminus tien uur voor tien hectare. Voor de robot komt daar dan 15 minuten bij voor brengen en 15 minuten om hem weer op te halen. Voor het maken van de route komt daar nog tien zo’n minuten bij. Netto scheelt het zo dus ruim negen chauffeursuren. Marijn Vermuë heeft voor het maken van de route  intussen steeds een laptop in zijn auto liggen. Hij hoeft nu voor de routeplanning niet meer eerst naar huis. De robot is via app op telefoon ook te bedienen, maar voor overzicht is een tablet of laptop een stuk prettiger.

Goede chauffeur ziet veel en grijpt in

Een ervaring van dit voorjaar is ook dat, naarmate meer wat afwijkende situaties voordoen, het inzicht en het onmiddellijk kunnen ingrijpen van een ervaren chauffeur wel wordt gemist. Bijvoorbeeld: als een aangedreven eg of frees precies ingezet wordt op een iets hoger eindvoortje en dan nog niet helemaal op toeren is, kan het zijn dat deze hapt en de robot uit voorzorg in storing schiet. Een goede chauffeur ziet dat en wacht in het vervolg even met het werktuig te laten zakken. In het geval van de robot krijgt de operator-op-afstand een melding en moet die erheen. Marijn Vermuë erkent dat het probleem is op te lossen door bij het zaaibed klaarleggen een bredere kopakker te hanteren. Dan ligt dat eindvoortje niet meer in de weg. ‘Maar dat is eigenlijk niet wat ik wil. Liefst houd ik er aan vast dat de werkgangen van klaarleggen overeenkomen met de werkgangen van zaaien. Dus drie slagen op de kopakker en niet meer.’

AgBot 5.115T2. Deutz-dieselmotor (115 kW/156 pk, aftakasvermogen 100 kW. Elektrische aandrijving met een snelheidsbereik van 0-13,5 km/u

‘Typisch zo’n leermoment’

Koen van Boheemen, die vanuit Wageningen University & Research het NPPL-robotproject bij Vermuë begeleidt, vindt dit typisch zo’n leermoment voor inpassing van de robot in het bedrijf. ‘Je kunt ook zeggen: aanpassing van de bedrijfsvoering aan de robot. Bijvoorbeeld door in het vervolg de kopakker een meter breder te ploegen, zodat het eindvoortje bij het land klaarleggen niet meer in de weg ligt. Je moet bedenken, afgelopen herfst was het nog niet bekend dat hier de robot zou komen en al helemaal niet dat hij zich met een aangedreven werktuig in zo’n eindvoortje zou kunnen verslikken. Dit hoort bij het leerproces en is een volgende keer zeker geen probleem meer.’

Landbouwkundig mooier resultaat

Een belangrijk pluspunt van de robot is dat je agronomie meer centraal kunt zetten bij bewerkingen. Daardoor maakt in bepaalde situaties de Agbot mooier werk dan een bemande trekker zou doen. Als bijvoorbeeld bij woelen of land klaarleggen dwarsover of diagonaal wordt gewerkt, geeft dat landbouwkundig een vaak mooier resultaat dan werken in de teeltrichting, doorgaans de lengterichting van het perceel. Vermuë: ‘Na diagonaal woelen bijvoorbeeld heb je er minder last van dat de ploeg de woelsporen wil gaan volgen. Volgens mij kan dat bij een flink aantal bewerkingen toegevoegde waarde hebben. Nadeel bij schuin of diagonaal is dat het voor de chauffeur niet prettig is: veel gehobbel, vaker keren. Daarom kies ik bij de trekker voor het comfort van de chauffeur en tijdsefficiëntie, dus in de teeltrichting. Bij de robot kan ik kiezen voor het beste landbouwkundig resultaat. De robot heeft geen last van gehobbel. Vaker keren is ook geen probleem; hij kan zo nodig ’s nachts doorrijden.’ Vanwege ruim voldoende werkbare uren afgelopen voorjaar, is van ’s nachts doorrijden maar eenmaal sprake geweest. Voor extra vlaklegging van liet Vermuë de robot dit voorjaar het uienland ook nog een keer dwarsover zaaiklaar leggen. De verwachting is dat dat bij de oogst resulteert in een egalere kwaliteit ui.

Voor transport naar locatie Dreumel 50 kilometer verderop, heeft Vermuë  een dieplader aanhanger aangeschaft.

Voorfrezen van aardappelruggen

Voorfezen van aardappelruggen ging op zich goed. Met daarbij twee opmerkingen van Vermuë: ‘Het ruggenfrezen gaat goed, maar met twee kilometer per uur iets te langzaam. Het aftakasvermogen van 100 kW staat sneller rijden niet toe. Daardoor haalt de pootcombinatie de robot geleidelijk in. De gebruikelijke halve dag voorsprong van de ruggenfrees op de pootmachine is bij de snelheid van de AgBot niet genoeg.’ Op Vermuës meest bonte percelen – (van zand tot pittige klei in de uiterwaarden bij Vermuës tweede locatie (Dreumel Gld.) – had de Agbot het meest taai. Hoewel de robot wel, binnen ingestelde grenzen, reageert op verschillen in zwaarte door snelheid en/of diepte aan te passen, bleek dit bij deze bewerking niet voldoende. Als de robot op zanderig stuk komt, loopt de frees lichter en dieper en dan gaat-ie te veel grond meenemen tot de robot het niet meer trekt en toeren verliest. De robot gaat dan stilstaan tot hij weer op toeren is en begint daarna weer te rijden, maar verliest dan meteen weer toeren en stopt weer, enzovoort. Dit kost tijd en is ongewenst, ook doordat de rug wat onregelmatig wordt. Uiteindelijk had de robot gemiddeld tweemaal zo lang nodig om deze bewerking te doen als een persoon op trekker met meer vermogen.

Toerental aftakas is leidend

Aan de orde is dat bij aftakaswerk voor de AgBot het aftakastoerental leidend is. Dreigt dat terug te lopen, dan verlaagt de robot onmiddellijk de rijsnelheid. Vermuë: ‘Een chauffeur zou iets terugzakken van het toerental nog wel accepteren, de robot doet dat niet.’ Pieter Rooijakkers van producent AgXeed: ’Je loopt hier aan tegen het gegeven dat het vermogen van de AgBot (115 kW (156 pk), 100 kW aan de aftakas, red.) voor dit werk aan de krappe kant is. Dat moeten we accepteren.’ Van Boheemen van WUR oppert dat de oorzaak van het probleem niet per se  bij de robot ligt, maar ‘vooral bij de machine’. ‘Als je machine uitrust met sensoren op juiste plekken, kan de machine met de robot communiceren, bijvoorbeeld via ISOBUS-TIM, om zo gezamenlijk de bewerking te optimaliseren. Dus beter resultaat, minder slijtage en energiegebruik en minder stilstand als gevolg van bijvoorbeeld overbelasting.’ Ook Van Boheemen kijkt naar het vermogen van de Agbot T2. ‘Bij frezen zit je inderdaad ook op de grens van wat dit type robot kan qua vermogen. Daarom is bijregelen lastig. Je zit met bewerking,  maar ook met vermogensbeschikbaarheid. We kunnen het de robot in deze situatie niet aanrekenen.’ Ook Vermue verwacht – of hoopt in ieder geval – dat komende tijd er flink beweging komt in de ontwikkelingen van sensoren op  machines, waardoor de combinatie robot-werktuig  per saldo slimmer wordt.   

Extreem stof zet AgbBot stil

Nog een leermoment: door extreem veel stof bij het klepelen van de laatste groenbemester onder de droge omstandigheden van afgelopen voorjaar, verzamelde de radiateur zoveel stof en rommel dat de Deutz-diesel te warm dreigde te lopen en uit veiligheid stopte. Automatische inschakeling van de omkeerventilator enkel op de kopakker bleek onvoldoende om de radiateur voldoende schoon te houden. De software van de Agbot voorziet niet in vaker stoppen en schoonblazen. Pieter Rooijakkers van AgXeed meldt dat de omkeerfan functioneert op basis van een standaard instelling. ‘Die is wel aan te passen, maar niet te activeren in de app.’ Dus moest ik er vaak heen, ervoer Vermuë. ‘Daar wordt het niet leuker van.’ Hij realiseert zich dat het ook in het geval van een bemande trekker geen pretje was geweest om met grote regelmaat te moeten stoppen voor schoonblazen. Vraag is dan hoe groot dit probleem is? Hoe zwaar moet fabrikant AgXeed er aan tillen, dus hoe hoog moet het op de prioriteitenlijst komen? Pieter Rooijakkers van AgXeed: ‘Komt dit vaker voor, hoe nodig is het de software zodanig aan te passen dat het schoonblazen automatisch gaat? Hoe vaak wordt geklepeld als het zo droog is, regelmatig of is het toeval we nu op dat warmlopen stuiten?.’ Het laatste, denkt Vermuë. ‘Normaal klepel je in het najaar, in elk geval een vochtig gewas. Grote kans dat zo’n situatie zich de komende tien jaar niet meer voordoet.’

Marijn Vermuë: ‘Het beste gaat land klaarleggen. Dat gaat net zo goed en net zo snel met trekker én chauffeur.’

Duizend kwesties, twintig onvoorzien

In bredere zin verwoordt Marijn Vermuë het als volgt: ‘Als er zeg maar duizend kwesties zijn die de AgBot werkendeweg tegen zou kunnen komen, dan heb ik de indruk dat er 980 zijn waarin is voorzien en waarbij dus de software voor een oplossing zorgt. Waar ik dus niet eens weet van heb. Blijven er twintig uitzonderingen over die een storingsmelding opleveren. Dit van het extreme stof en de omkeerfan, reken ik tot die twintig.’ Koen van Boheemen van WUR: ‘Bij het werken met elke nieuwe techniek loop je tegen zaken aan. Het is mooi om te zien dat er veel zaken zijn waar anderen ook al tegen aan zijn gelopen en dat de leverancier de oplossing vaak al klaar heeft. Je doet een belletje en er blijkt al een knopje/functie voor te zijn in het systeem. Dit gebeurde ook met het klepelen. Toen Marijn merkte dat de radiateur vol raakte vroeg hij om een omkeerfan. AgXeed kon hem zo naar het knopje op het portaal wijzen.’ Vermuë: ‘Voor je gevoel is zo’n storing met robot vervelender dan met trekker, omdat je er niet al bent maar er eerst heen moet. Zo lijkt storing  meer tijd te kosten.’

Robotdienst

Hiervandaan komt in de evaluatie de vergelijking met de beregeningshaspel tevoorschijn. Van Boheemen: ‘De haspel draait en als alles goed gaat, weet je wanneer die stopt. Je kunt in principe rustig wat anders gaan doen. Maar het zit toch in je achterhoofd dat deze draait. Krijg je dan een melding, heb je altijd even dat stress-momentje want je moet dan kiezen: laat je alles vallen en ga je meteen om hem weer op te starten, of kan hij wel even wachten.’ Vermuë: ‘Precies dat. Wat moet eerst, de robot – die voor de pootmachine uitwerkt – weer op gang helpen of  eerste de kipper poters afleveren, waarmee je op weg bent? Hoe dan ook gooit een storing je planning in de war.’  Rooijakkers vergelijkt met bedrijven waar in bepaalde periodes bijna altijd iemand ‘beregeningsdienst’ heeft. Zo kun je ook naar de robot kijken, robotdienst.

Goede diensten bij voorjaarswerk

Het voorjaarsseizoen met de AgBot bij Vermuë Akkerbouw (160 ha op twee locaties) zit erop. De robot heeft goede diensten bewezen bij klepelen, land zaaiklaar leggen en voorfrezen van aardappelruggen. Verbeterpunten zijn mogelijk voor betere inpassing van de AgBot in zowel de bedrijfsvoering als in de robot, al dan niet in combinatie met sensoren in aangehangen werktuigen. Vanaf eind juni staan de AgBot weer vele hectares te wachten, cultivator bewerking na diepploegen en kilveren, stoppelbewerkingen. Vermuë denkt aan de robot eerst haaks laten woelen en daarna cultiveren. Plus eventueel groenbemester zaaien met kopeg met opgebouwde zaaimachine.