Vertrouwen basis voor autonoom werken

Fruitteler Peter Baars werkt met een autonoom rijdende trekker, dat bevalt goed. Het kan nog beter als trekker en werktuig als een geheel met elkaar communiceren en werken.

”Je ziet het, het doet wat het moet doen”, wijst Peter Baars naar de Fendt 211 Vario. De autonoom rijdende trekker -met erachter een maaiunit- komt rustig uit een rijpad tussen twee rijen appelbomen en draait twee rijen verder het volgende pad in. De trekker wordt aangestuurd door een iQuus autonomiesysteem.

Wat niet betekent dat al het maaiwerk op Baars’ bedrijf altijd autonoom gebeurt. De trekker heeft er vandaag al een flink aantal uren opzitten, maar wel mét chauffeur. De maaibreedte is deze augustusdag maximaal ingesteld, met beperkte speling tot de bomenrijen. Met autonoom rijden moet je er dan volledig op kunnen vertrouwen dat alles 100 procent functioneert en trekker én werktuig zelf ingrijpen als het dreigt mis te gaan, bijvoorbeeld omdat de maaiunit onverwacht in de knoop komt met een obstakel, of omdat de trekker plotseling van zijn koers afwijkt. “Om dat te voorkomen wil je dat bij zulke calamiteiten trekker en werktuig direct stilvallen. Die zekerheid is in meeste huidige autonome trekker-werktuigcombinaties nog niet standaard ‘ingebakken’, maar is wel nodig.” Hij komt er later op terug. 

Tellen vanaf de zijkant

Baars schafte zijn Fendt met iQuus drie jaar geleden aan, deze trekker was tot dan toe door GPX-Solutions ingezet als demotrekker voor autonoom rijden. GPX is het bedrijf achter het iQuus-concept. Behalve voor autonoom uit te voeren werkzaamheden wordt de trekker -dat kan met of zonder chauffeur- ook gebruikt voor bloesemtellingen in appel en peer en voor het in kaart brengen van de groei van elke boom. Dit gebeurt met een Treescout-camera (Aurea Imaging) op het dak van de trekker.

Baars was al enkele jaren eerder gestart met het maken van bloesemkaarten, dat gebeurde aanvankelijk met een drone en vooral in appel. “Die voldeed op zich wel goed, maar daarmee kijk je alleen naar de bovenkant van het gewas, verder onderin kan het bloesemaantal heel anders zijn. En met hagelnetten is een drone onbruikbaar.” Inmiddels worden ook bloesemkaarten in peer gemaakt.

‘Gelijkere bomen’

De telgegevens van de Treescout worden omgewerkt tot een taakkaart voor de bloesemdunning. Baars beschikt daarvoor over een precisiespuitmachine met een afgifteregeling per boom en zelfs per dop en zo dus per groeilaag. (BBLeap). “Dat werkt goed: de kwaliteit van het fruit wordt in ieder geval beter, want ‘gelijkere’ bomen.” Hij maakt daarbij een kanttekening: want tegenover het voordeel van bloesemsturing staan financiële kosten voor zaken als de camera en voor abonnementen voor het gebruik van de benodigde software. “Het moet wel in verhouding blijven, dat is zeker ook een punt.”

Nog een belangrijk aspect is de interpretatie van de telgegevens van de Treescout voor de bloesemaantallen. De camera ‘telt’ de bloemclusters die voor de cameralens komen, maar dat aantal komt niet overeen met het werkelijke aantal bloemen. “De Treescout signaleert tendensen. Om een werkbare ‘lijn’ in de bloesemdichtheid te krijgen, moet je alsnog zelf een aantal bomen tellen. Dit aspect kwam ook enkele maanden geleden aan de orde in een NPPL+R-artikel over bloesemtelling bij Fruvo (Vogelaar) in Krabbendijke: “Ik ben het volledig met Fruvo eens: Je moet zelf in het gewas blijven kijken en voor je teeltbeslissingen blijven leunen op je ervaring.”

Taakkaart voor wortelsnoei omdraaien voor bemesten per boom

Baars gaat er wat dieper op in: Zoals het effect van dunnen per jaar kan verschillen -“2025 viel wat dat betreft tegen”-  kan het aantal bloesems dat de Treescout telt en het werkelijke aantal bloesems ook nog afhangen van de boomvorm en/of het perceel. Dit jaar wordt de mogelijkheden van precisiedunning in peer getest met begeleiding van NPPL+R -expert Pieter van Dalfsen. 

Bloesemtelling en groeikrachtmeting combineren 

Verder is de groeikracht van invloed op de optimale dosering met een dunningsmiddel “Zwakkere bomen moet je wellicht wat meer dunnen dan snelle groeiers, want de sterkere bomen kunnen meer vruchten aan. Daar staat tegenover dat de werking van dunningsmiddelen bij zwakkere bomen wat kan achterblijven.” Baars gebruikt de Treescout ook om de groeiontwikkeling van elke boom in kaart te brengen. Die informatie wordt samen met de uitkomst van de bloesemtellingen gebruikt voor de fineteuning van de middeldosering. Het resultaat is een taakkaart voor de spuitmachine met een aanpak van de dunning per boom.

De groeikrachtinformatie wordt verder gebruikt om te snel groeiende bomen in toom te houden door wortelsnoei. Deze klus gebeurt nog niet autonoom, want “te riskant.” Tegenover wortelsnoei staat extra bemesting om zwakkere groeiers een handje te helpen. Dat kan door de taakkaart voor wortelsnoei ‘om te draaien’ en te gebruiken voor de aansturing van een bemester. “We hebben er een machine voor, maar die is nog niet optimaal.”

Communiceren moet

Baars komt terug op de technische vereisten waarvan hij denkt dat ze echt nodig zijn om altijd met een vertrouwd gevoel gebruik te maken van autonoom rijden en werken. “Trekker en werktuig moeten -via de software voor autonoom rijden- aan elkaar gekoppeld worden zodat ze met elkaar kunnen communiceren. Op een enkele spuitmachine na ontbreekt het daar bij alle werktuigen aan. En op het werktuig moeten sensoren komen voor als het fout dreigt te gaan, zodat het werktuig zichzelf kan corrigeren. “Bijvoorbeeld een maaier kun je dan met een gerust hart autonoom breed laten werken waar dat kan, en smaller waar dit moet”.

Trekker en werktuig moeten met elkaar kunnen communiceren

Aan zo’n werktuiguitvoering wordt samen met NPPL+R-expert Koen van Boheemen al wel aan gewerkt. Baars noemt een voorbeeld op zijn bedrijf waar communicatie tussen maaier en trekker wat hem betreft noodzakelijk is: Op een perceel hangen hagelnetten aan palen, op een aantal plekken met grondankers. Die ankers staan enkele decimeters buiten de bomenrij, hier moet de maaibreedte van 3,10 meter tijdelijk terug naar 2,60 meter.

“Het idee is om elk anker met GPS als vast punt te markeren. Komt de trekker in de buurt dan valt de werksnelheid bijvoorbeeld terug naar 1 kilometer per uur en schuift de maaier in. Een sensor op de maaier zorgt ervoor dat als dat inschuiven mislukt, alles direct stilvalt. Voor de spuitmachine is zo’n koppeling ook vereist voor zaken als rijsnelheid, werkdruk, drukveranderingen en tankvolume. Het gaat over machineinformatie die ik normaal zie als ik zelf op de trekker zit, en waar je soms op moet reageren.”

Zien én herkennen

Nog een wens is dat de trekker bij autonoom werken niet uitsluitend is beveiligd met een veiligheidsbumper en een lidarsysteem dat obstakels alleen signaleert. “Het mooiste is een detectiesysteem dat obstakels werkelijk herkent. Een mens of een auto op het middenpad betekent altijd stoppen, een tak op de route betekent rustig doorrijden.”